MIKADO ARC – Features

Konfigurieren statt Programmieren

Einfache Konfiguration der Prozessschritte mit Hilfe des Mikado Programm-Editors
Einfache Konfiguration der Prozessschritte
mit Hilfe des Mikado Programm-Editors

Anstatt ein eigenes unflexibles Steuerungs-Programm aufwändig selbst zu programmieren bietet Mikado ARC eine leicht konfigurierbare GUI-Lösung. Sie ist durch die Eingabe von Parametern und Größen an die Arbeitsumgebung und den jeweiligen Arbeitsprozess anzupassen. Der Ablauf der Prozessschritte ist dadurch für den Anwender einfach modifizierbar. Veränderungen im Prozess lassen sich sofort vornehmen und testen.

Vordefinierte Arbeitsschritte wie "Bildaufnahme", "Bewege Roboter nach", "Greifplanung" die "Abfrage der IOs" lassen sich einfach per Drag-and-Drop in einen eigenen Arbeitsablauf integrieren. Jeder Schritt kann individuell parametriert werden. Programmieren ist zu keinem Zeitpunkt notwendig.

Autonomie und adaptives Handling

Inspektion der erkannten Greifpositionen
Inspektion der erkannten Greifpositionen

Per 3D-Kamera erkennt der Roboter seine Arbeitsumgebung, kann das Behältnis, in dem Teile bereitgestellt werden, ebenso erkennen und vermessen wie den Ablageort. Der Roboter bekommt durch die Integration einer Ensenso 3D-Kamera eine eigene Auge- Hand-Koordination. Bewegungssequenzen werden an die zuvor gesehene Umgebung angepasst. Abläufe zum Greifen oder Ablegen von Teilen werden durch diese Bahnplanung selbstadaptierend.

Teile die von der Roboterhand nicht lagerichtig abgelegt werden können, werden in die Materialzuführung zurückgelegt und es wird ein anderes Teil entnommen oder eine andere Greifposition angefahren. Kann der Roboter vor dem Griff in die Kiste in einem 3D-Bild kein greifbares Teil identifizieren, macht er automatisch Bilder aus anderen Winkeln und kann so die für 3D-Anwendungen typischen Verschattungen vermeiden, um die Erkennung von Greifobjekt zu verbessern.

Sensibel und robust

Mikado erlaubt auch vorsichtiges Greifen, um Beschädigungen der Teile zu vermeiden.
Mikado erlaubt auch vorsichtiges Greifen, um
Beschädigungen der Teile zu vermeiden.

Bei robusten Teilen kann die Sensibilitätsschwelle erhöht werden, so dass ein Verrutschen von Nachbarteilen beim Greifen erlaubt ist. So lassen sich die Teile schneller und restlos handhaben. Für sensible Teile kann die Empfindlichkeitsschwelle dagegen herabgesetzt werden. Damit werden diese immer vorsichtig und kollisionsfrei gegriffen, um Kratzer und andere Beschädigungen zu vermeiden – ganz nach Wunsch und Applikation.

Simulieren und optimieren

Im Tune-Mode läßt sich z.B. die Objekterkennung noch verbessern
Im Tune-Mode läßt sich z.B. die
Objekterkennung noch verbessern

Mit den integrierten Simulationswerkzeugen können die Arbeitsschritte in einer Offline-Umgebung einzeln durchgespielt und optimiert werden. Mit vorhandenen 3D-Daten können somit Greifpunkte beliebig variert oder Roboterposen detailliert ausprobiert werden. Ähnliche Funktionen stehen im Produktionsbetrieb für die Fehlersuche oder Optimierung zur Verfügung. Alle Einzelschritt sind beliebig oft verändert ausführbar. So gewinnen Sie größte Sicherheit und Präzision für Ihre Arbeitsabläufe und minimieren Stillstandzeiten.

Grafischer Greifpunkt-Editor

Graphischer Greifpunkt-Editor
Graphischer Greifpunkt-Editor

Zur Festlegung der Greifpunkte, an denen der Roboter ein Teil "greifen" darf, gibt es einen übersichtlichen grafischen Greifpunkt-Editor. Nachdem ein neues CAD Modell importiert wurde, kann der Roboter schnell und einfach damit vertraut gemacht werden. Produktwechsel sind damit schon binnen 10 Minuten umgesetzt.

Status und Liveansichten

Der Arbeitsablauf und der Zustand der Hardwarekomponenten sind stets kontrollierbar.
Der Arbeitsablauf und der Zustand der
Hardwarekomponenten sind stets
kontrollierbar.

Liveansichten unterstützen den Anwender mit visuellen Kontrollmöglichkeiten. Neben der einfachen Kontrolle, ob eine Kamera gut eingerichtet wurde, ist auch die farbige Visualisierung der aufgenommenen 3D-Punktewolke möglich. Über den Zustand der Hardwarekomponenten oder den aktuellen Systemzustand kann sich der Bediener zu jedem Zeitpunkt über die Statusleiste informieren lassen. Mit der Nutzung der Qt Meta-Object Language (QML) als Basis erlaubt Mikado ARC auch die Einrichtung individueller Bedieneransichten. So können unterschiedliche Ansichten mit Variablen, Stati oder Livebilder für spezielle Vorgänge genutzt werden.

So kann der Roboter auf einen Blick überwacht werden, egal ob direkt an der Arbeitszelle oder entfernt auf einem Leitstand-PC. Der Anwender kann den Arbeitsprozess an jedem Punkt unterbrechen oder beenden, etwa wenn keine weiteren Teile zur Verfügung stehen.

Standardisierte Integration

Mikado ARC ist bestens für die Integration in das Unternehmensnetzwerk vorbereitet. Durch TCP/IP-Kompatibilität können Status- und Bedieneransichten der Mikado Controller sehr einfach mit Standard-Tools sowohl auf Arbeitsstationen als auch auf entfernten Leitstand-PCs angezeigt werden. Auch bei der Anbindung an Roboter- oder anderere Maschinensteuerungen sind die Mikado Controller mit ihrem modularen Aufbau sehr flexibel. Durch optional erhältliche Feldbus-Karten kann ein Datenaustausch über unterschiedliche Industrie-Standards wie z.B. Ethernet IP, Profibus, Profinet, Ethercat oder kundenspezifische Protokolle hergestellt werden.

Hilfswerkzeuge

Im Service-Fall erleichtert der betriebsbereit vorinstallierte Teamviewer den Fernzugriff auf das System für Service-Mitarbeiter. Die Linux Basis des Mikado ARC Controller stellt zudem ein vollwertiges Datei- und Backupsystem zur Sicherung und Bearbeitung der Projektdateien zur Verfügung.